产业“0-1”拐点带来的机遇
续接上文，广发证券表示，人形机器人产业化趋势之潮已至，密切关注产业“0-1”过程的涌现。就当前的人形机器人市场整体格局来看，多方势力分别在软件（算法、人工智能技术等）及硬件（自研电机、整体结构、运控能力等）等方面具备其先发优势，同时部分厂商已具备商业化能力，有望于今年四季度交付产品。人形机器人产业化趋势之潮已至，当下应积极关注各家现有企业及新进者的技术路线及产业化进程，并关注成熟产业迁移到人形机器人产业过程中可能发生的技术复用现象，等待人形机器人产业“0-1”拐点的到来。
浙商证券称，“具身智能”浪潮大势所趋，人形机器人产业化进程预计超预期，预计2030 年人形机器人需求量约177 万台，中短期（3-5 年）工商业场景率先应用，中长期（5-10 年后）个人场景应用空间大。（见图一）
“性能提升+成本下降”是核心
此前人形机器人难以实现规模化发展主要受限于技术、AI 落地能力及制造成本。当前随着AI 通用大模型发展，具身智能或已具备应用场景基础且有望实现从专用领域向通用领域跨越。目前成本端，各家主机厂均持续推动人形机器人降本，其中以Valkyrie、优必选科技Walker、小米“铁大”、特斯拉Optimus 等为代表，已开始采用稳定性、性价比更高的电机驱动方案。持续降本结合通用化属性将助力人形机器人走向家家户户，有望创造广阔市场空间。
西部证券指出，“性能提升+成本下降”是人形机器人发展的核心，随着AI 技术发展，传感技术升级，人形机器人有望成为“具身智能”的理想载体；随着特斯拉不断发挥产业链优势，核心部件国产替代加速，机器人成本有望大幅下降，马斯克预计特斯拉Optimus 售价有望低于2 万美元/台。人形机器人市场空间广阔，预计至2030 年全球人形机器人新增市场空间约为10163 亿元，23-30 年新增市场空间CAGR 约为83%。
图一：人形机器人各部分成本拆分预测表（硬件部分）
人形机器人硬件：关节成本占比高，重点关注减速器与丝杠环节。人形机器人的关节包括旋转关节和线性关节，成本占比约58%。关节中除传感器与电机外，旋转/线性关节中的核心零部件分别为减速器和丝杠，两部分在机器人整机的成本占比约为7.4%/6.4%，假设目前使用的减速器、丝杠数量与类型不变，预计到2030 年全球市场空间分别为1317/1164 亿元，CAGR 分别为105%/108%。谐波减速器壁垒有加工工艺、齿形设计等，22 年谐波减速器国内市场国产化率44%，仍有进口替代空间，壁垒高竞争格局好。丝杠是线性关节的核心部件，目前主要依赖国外进口，壁垒主要为原材料、加工与制造能力等，进口替代空间大。
人形机器人动力：机器人动力源“无框力矩电机”，灵巧手的核心“空心杯电机”，国产替代值得期待。电机是机器人的动力核心，包括应用于大关节的无框力矩电机（成本占比15%）和应用于手指的空心杯电机（成本占比6%）。无框力矩电机预计到30 年全球市场空间可达2107 亿元，23-30 年CAGR 约为98%。空心杯电机是灵巧手的核心，预计到30年全球市场空间可达923 亿元，23-30 年CAGR 为97%。空心杯电机技术壁垒高，壁垒包括绕线技术等，目前国产化率较低，以鸣志电器为代表的国产厂商正在进行进口替代。
人形机器人感知：国产化率低+空间大，重点关注力传感器。机器人传感器主要包括视觉传感器和力传感器等，其中力传感器于人形机器人成本占比较大，约为30%。我们预计至2030 年人形机器人力传感器市场空间可达2681 亿元，23-30 年CAGR 可达86%；除力传感器外，人形机器人视觉传感器/编码器市场空间至2030 年分别有望达82/250 亿元；电子皮肤目前仍存在部分技术难关需要攻克，根据各类传感器商业化进度来看，力传感器值得重点关注。（见图二）
图二：人形机器人各零部件成本占比
投资建议
中信证券指出，《意见》新提出了一些相关重点产品，建议关注传感器、执行器、控制器方面相关企业。
西部证券表示，人形机器人市场空间广阔，机器人降本趋势下，各零部件国产替代空间大，建议关注壁垒高的零部件和整机环节。
人形机器人执行器环节建议关注：拓普集团、三花智控；
零部件建议关注：双环传动、五洲新春、柯力传感、鸣志电器、贝斯特、伟创电气、鼎智科技、绿的谐波；
整机建议关注博实股份。
浙商证券则认为，人形机器人产业趋势确立，持续看好人形机器人整机、集成、核心部件供应商。
关节集成：推荐三花智控、拓普集团等；
行星滚柱丝杠：推荐恒立液压、五洲新春、长盛轴承，关注贝斯特、日发精机、秦川机床、鼎智科技、华辰装备、斯菱股份等；
空心杯电机：推荐鸣志电器，关注汇川技术等；
减速器：推荐绿的谐波、双环传动，关注中大力德、上海机电、汉宇集团、国茂股份、大族激光、昊志机电、精锻科技等；
传感器：推荐华依科技，关注柯力传感、芯动联科、奥比中光、奥普光电、欧菲光等；
无框力矩电机：关注汇川技术、伟创电气、江苏雷利、禾川科技、步科股份、拓邦股份、兆威机电、雷赛智能等；
机器人整机：推荐埃斯顿，关注博实股份、天奇股份、新松机器人、晶品特装等。