载人：争议中前行

8月3日下午1点，一辆无人驾驶出租车（Robotaxi）从北京亦庄出发，这辆搭载了小马智行第五代软硬件系统的丰田雷克萨斯车，目的地是北京南站立体停车楼。

加速，减速，错车，变道，刹车，在红绿灯路口避让行人和电动车……无人驾驶出租车在车流中灵巧穿梭，驾驶风格行云流水又不失平稳。车辆前排座椅后背上有一块显示屏，即时显示着行驶路线、道路状况、行车速度等信息。当天路况较好，不到1小时车就抵达了南站停车场，全程无安全员接管。

“此前，业内普遍认为自动驾驶会‘农村包围城市’，从城市的近郊区、新城区开始推进。何时能够进入城市的核心区、老城区，一直是个问号。但这次，我们的示范应用直接挺进到北京三环内，彰显了政府的魄力。从0到1最难，而从1到10则阻力小很多，剩下的丰台站、朝阳站、清河站、城市副中心站四个重点铁路枢纽客站和首都国际机场应该也会有条不紊地‘解锁’。北京逐步开放自动驾驶应用场景，显示了其支持产业落地的坚定决心，具有很强的全国示范意义。”小马智行副总裁、北京研发中心负责人张宁告诉《瞭望东方周刊》。

比起无人驾驶运货，无人驾驶载人更能触动舆论的敏感神经，相关话题经常冲上热搜。载人是否安全？会给城市交通带来何种改变？能否真正实现商业化落地？引发了社会各界高度关注甚至争议。

“目前，预约前往大兴机场的无人驾驶出租车服务需求激增，每日预约量均达上限。我们希望通过服务品质长期留住用户。”张宁说。

首进三环

2024年2月，北京市高级别自动驾驶示范区为百度、小马智行、AutoX安途和文远知行颁发高速道路载人示范应用通知书，这4家企业旗下智能网联乘用车获准在北京经济技术开发区（北京亦庄）至北京大兴国际机场航站楼之间开展载人接驳。

6月27日，小马智行开通在大兴国际机场自动驾驶接驳的收费服务，成为北京市首批取得自动驾驶高快速路“主驾有人”商业化试点的企业。

张宁认为，大兴国际机场是“五站两场”（即北京南站、丰台站、朝阳站、清河站、城市副中心站五个重点铁路枢纽客站和大兴国际机场、首都国际机场）中的首个案例，其开放显示了北京愿意将高快速路场景及其联通线路向自动驾驶出行服务开放。这也意味着北京成为全球第一个开启城区至机场自动驾驶载人示范应用的首都。而北京南站还不同于大兴国际机场，除了连通线上有高快速路和环线外，这还是自动驾驶产业首次“开进”北京三环内的交通枢纽。

“我们的最终目标是实现产业落地，前提就是这项技术能够满足大众出行需求，创造市场价值。”张宁说。

“目前，预约前往大兴机场的无人驾驶出租车服务需求激增，每日预约量均达上限。用户最初可能是被免费和新奇感吸引而来，我们希望通过服务品质长期留住用户。”张宁说。

无人驾驶安全吗？机器会比人驾驶得更好吗？这是无人驾驶出租车面临的第一个质疑。毕竟作为交通工具，安全是最基本和最重要的问题。

“对新事物的质疑和恐惧是人类的普遍心理，我首次乘坐全无人驾驶车辆上路时，见到一只小狗过马路，也不禁仔细观察我们的车辆是否能准确识别并应对这一场景。许多乘客带着质疑来乘坐无人车，但通常三五分钟内，安全感便油然而生。”张宁说。

知己知彼

文远知行创始人兼CEO韩旭认为，和人开车一样，自动驾驶的基础原理基于四个“灵魂问题”：我在哪儿？去哪儿？怎么开？周围有什么？其中，“我在哪儿”涉及高精地图和定位技术；“去哪儿”和“怎么开”要求根据实时交通状况，进行路径规划和确定车速；“周围有什么”需要识别出车和行人等，避免发生碰撞。

如何准确识别周围的车和行人？韩旭表示，这需要制定算法规则。如用大量深度学习去搜集什么是人、什么是车。当两辆小车靠得很近时，从点云（空间中点的数据集）上看非常像一辆大车，那它为什么不是一辆大车，而是两辆小车呢？这是算法不断去学习的结果。

8月8日，文远知行宣布将于10月15日发布全新一代无人驾驶出租车。

“2019年11月，我们在广州推出国内首个无人驾驶出租车商业运营服务。至今，该运营服务突破1700天，主动安全责任事故0次。”文远知行高级副总裁李璇告诉《瞭望东方周刊》。

据介绍，文远知行从五个方面保障乘客安全，如自主研发的冗余传感器套件与融合算法形成360度无盲区感知能力；大数据驱动下的人工智能学习获得安全与舒适兼顾的规划控制能力，能够实现遇到障碍灵活绕行，礼让行人，避让车辆等；用户友好的多模态车载人机交互，例如急停按钮、未系安全带提示、状态检测pad可视化等。

“3 到5 年内，无人驾驶将在全国更多的二三线城市开放，5 到10年内，有望彻底改变出行方式。”

在紧急情况下，司机可能通过瞬间的眼神交流，就获取信息，完成错车，避免撞车。机器能否达到这样的驾驶水平呢？

张宁表示：“可以。为达成人类的防御性驾驶习惯，需要AI系统能够精准识别交通参与者及其意图，对他们潜在的风险驾驶行为提前预防。为此，我们都进行了大量的模型训练。”

在无人驾驶出租车领域，云骥智行是上海首批获得无人驾驶路测牌照的企业之一。“我们算法的实际能力在遵守交规的条件下，能够实现通行效率最大化，从技术上可以实现全无人的自动驾驶。”云骥智行联合创始人杨豫宁告诉《瞭望东方周刊》。

“元戎启行训练的端到端模型相当于驾龄超过6年的专车司机。因为我们用来训练的数据，都是驾龄超过6年，且3年内没有违章的司机在不同复杂路段的脱敏行车数据。我们采集他们方向盘的转角和速率，踩踏板的开度和速率，配合当时的行车环境训练模型。”深圳元戎启行科技有限公司CEO周光告诉《瞭望东方周刊》。

体验新奇

年轻人总是率先对新事物充满好奇。早在2021年，武汉的无人驾驶出租车还在小范围测试时，就有不少大学生专程从外地赶过来，只为体验试乘。

“安全可靠是首要的，其次是舒适高效。”张宁表示，无人驾驶技术有望创造出全新的出行体验：乘客无需与司机交流，可自由选择音乐、接打电话，拥有私密和个性化的出行空间。其次，无人驾驶技术能显著提升安全性，降低事故风险，不仅减少财产损失和生命威胁，还能有效缓解因事故处理引发的交通拥堵。最后，随着无人驾驶车辆的大规模应用，城市交通调度将变得更加科学合理，提高出行幸福感。

杨豫宁认为，无人驾驶出租车下一步面临两个挑战：一是技术本身还需要继续加强和发展，特别是针对恶劣天气、复杂路况等特殊环境时的表现；二是来自法规、社会伦理等层面的挑战。这是高阶无人驾驶商业化落地的主要挑战。其核心就是无人驾驶车辆参与以有人驾驶为主的道路环境时，对整个环境产生了较大的影响。这些影响需要通过更完善的法规去解决，也可以通过逐步扩大自动驾驶测试范围，让其他交通参与者逐步适应无人驾驶车辆来解决。

无驾驶舱的全无人驾驶设计，阳光洒进车厢，沿途风景一览无余，面对面的座位中间还有一张桌子……3月3日起，具有时髦空间感的文远知行自动驾驶小巴（以下简称“文远小巴”）开始往返于北京城市绿心森林公园、郝家府地铁站和北京城市副中心三大文化建筑，成为北京首个连接城市景观集群与毗邻地铁站的L4级自动驾驶小巴载客接驳服务，也是北京首个将城市大公交体系与自动驾驶微循环小巴融合应用的公共交通服务案例。

“一开始觉得有点害怕，但坐了一次后，觉得平稳舒适，如果车辆和车次再多些就更好了。”第一次乘坐文远小巴的北京市民唐杰告诉《瞭望东方周刊》。不少好奇的过路行人看到停在路边的文远小巴，专门走回来好奇地打量询问。

杨豫宁介绍，云骥智行也在上海临港开通了多条无人驾驶智能巴士运营线路，为临港地区居民提供出行服务。

作为最早开展自动驾驶研究及落地的领域之一，自动驾驶客车在城市出行领域示范应用正进一步提速。4月23日，交通运输部公布的第二批32个智能交通先导应用试点项目中，有10个涉及自动驾驶客车，包括无人驾驶巴士、自动驾驶观光车和自动驾驶公交车。中国城市公共交通协会副秘书长陈超华表示，目前，全国已有20多个城市推出了自动驾驶公交服务。

内外兼行

作为自动驾驶商业化初期最大规模的应用场景，无人驾驶出租车一直是业内关注的焦点。但对于全自动无人驾驶尤其是无人驾驶出租车能否形成商业闭环也存在一定的争议。

“商业模式本身不是问题。我们已经迈入产品的成熟期，但商业化依托于规模。只有规模达到一定量级时，我们的服务体验、供需平衡以及成本才能下降至普惠水平，实现正向可持续发展。初期，我们将以快车的价格提供专车的体验。”张宁表示，“我们渴望找到能承载1000台车以上的落地应用场景。未来一两年内，北京、广州、深圳、武汉等都可能实现这一规模。3到5年内，无人驾驶将在全国更多的二三线城市开放，5到10年内，有望彻底改变出行方式。”

全球知名市场研究机构弗若斯特沙利文（Frost & Sullivan）估算，2019年，载人出租车成本为1.7元/公里，当时无人驾驶出租车成本为23.3元/公里。2023年，载人出租车成本小幅上涨至1.8元/公里，无人驾驶出租车成本则大幅降至4.5元/公里。预计2026年，无人驾驶出租车成本将降至2.1元/公里，2030年，降至1.0元/公里，届时，无人驾驶出租车成本或将比载人出租车成本低。

为了尽快通过增收来提高自身造血能力，一些自动驾驶企业选择了更接地气的市场策略，从纯L4自动驾驶向L2+汽车智驾赛道下沉。小马智行、文远知行、Momenta、轻舟智航等公司纷纷开辟第二战场，采取自动驾驶与完全无人驾驶“两条腿”走路。

“智能驾驶企业入局L2、L2+级别辅助驾驶市场，从产业链角度来看，带来了鲶鱼效应，激发了市场研发创新的活力。在这个时期，缺乏智驾软件研发能力以及技术实力的公司将会告别舞台。从更长远的角度来看，不仅影响了汽车行业，更将影响到整个人工智能行业。”周光认为。

除了靠L2+营收“造血”，出海也是重要策略。

2024年6月，文远小巴进入新加坡，为圣淘沙名胜世界开设了首条前装量产公开道路L4级自动驾驶小巴载人运营路线。5月，文远小巴在法国罗兰·加洛斯球场举办的网球大满贯赛事中，提供了现场唯一的L4级自动驾驶小巴载人接驳服务。2023年，文远知行又拿下中东乃至全球首个国家级全域自动驾驶路跑牌照。目前，文远知行已在全球7个国家30个城市开展自动驾驶研发、测试及运营，累计运营天数超1600天，是全球唯一同时拥有中国、美国、阿联酋、新加坡四地自动驾驶牌照的科技企业。除了文远知行，小马智行无人驾驶出租车也已落地沙特、韩国、卢森堡。