基于改进ORB-SLAM2 的机器人同步定位与建图技术研究

摘要：ORB-SLAM2是目前视觉SLAM中，最前沿的同步定位与建图算法之一，但其在提取ORB特征点时，存在低响应阈值固定问题，导致提取的特征点响应值较低，将增大特征点筛选及匹配误差。针对这一问题，本文提出自适应降低阈值的方法提取特征点，当通过高响应阈值搜索，未搜索到特征点时，自适应逐级降低阈值搜索特征点，从而提高所提取特征点的响应值。研究结果表明：改进算法的绝对定位误差（APE） 及相对定位误差（RPE） ，较原始算法都有所降低，其中APE的RMSE下降了15.87%。实验结果表明，运用改进算法进行同步定位与建图，其精度得到有效提高。

关键词： ORB-SLAM2；特征点提取；自适应阈值；同步定位与建图；机器人

中图分类号：TP18 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2023）29-0026-04